در پژوهش حاضر تأثیر حضور مفتول دایروی در مقایسه با استوانه بدون مفتول روی پارامترهای ضریب پسا و انتقال گرما برآورد شده و سپس تأثیر قطر و زاویه قرارگیری مفتول بررسی می­شود. معادلات پیوستگی، مومنتوم و انرژی به­همراه شرایط مرزی با روش حجم کنترل حل شده است. برای گسسته‌سازی عبارتهای جابجایی از طرح بالا دست مرتبه دوم و برای پیوند سرعت و فشار الگوریتم PISO به­کار رفته­ است. موقعیت زاویه ای قرارگیری مف...

در این مقاله، برای اولین بار طراحی یک کنترلگر h∞ فازی غیر-pdc مبتنی بر رویتگر برای سیستمهای فازی t-s دارای اغتشاش با متغیرهای مقدم قواعد نامعلوم ارائه می گردد. بر خلاف روشهای غیر-pdc موجود، در روش ارائه شده از متغیرهای واقعی فرایند در معادلات کنترلگر استفاده نگردیده است. هم چنین با بهرهگیری از رویکرد افزونگی توصیفگر، بهرههای رویتگر و کنترلگر از طریق حل تعدادی از نابرابریهای ماتریسی خطی اکید ...

دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام می­گیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌ه...

در این مقاله یک کنترلگر منطق فازی، که با تأخیرهای زمانی تطبیق می‏یابد، ارائه شده است تا عملکرد سامانه‏های کنترل از طریق شبکه را بهبود ‏دهد. مهمترین چالش در این سامانه‏ها، تأخیر زمانی تصادفی متغیر در شبکه‏های مخابرات داده است. کنترلگرهای سنتی مانند تناسبی-انتگرالی-مشتق‏گیر که معمولاً با یک تأخیر ثابت تنظیم می‏شود، باعث ناپایداری این سامانه‏ها می‏گردد. از طرف دیگر کنترلگرهای منطق فازی به خاطر ماهی...

یکی از روش­های اندازه­گیری نیروی پسا، اندازه‌گیری اختلاف ممنتوم در بالادست و پایین دست مدل می­باشد. در این روش با استفاده از توزیع سرعت و شدت اغتشاش­های جریان سیال در پایین‌ دست مدل، می­توان نیروی پسا را اندازه­گیری کرد. هنگامی که شدت اغتشاش­های  جریان سیال در پایین‌ دست مدل بالا باشد، اغتشاش‌ها همگن نبوده و اندازه­­گیری ضریب نیروی پسا با استفاده از جریان­سنج سیم­داغ با پراب یک بعدی صحیح نخواهد...

در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

سیستم های سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گسترده ای در شاخه های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستم ها می باشد. فرمان های حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب می گردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیت های فرکانس بالای...

در این مقاله، برای اولین بار طراحی یک کنترلگر H∞ فازی غیر-PDC مبتنی بر رویتگر برای سیستمهای فازی T-S دارای اغتشاش با متغیرهای مقدم قواعد نامعلوم ارائه می گردد. بر خلاف روشهای غیر-PDC موجود، در روش ارائه شده از متغیرهای واقعی فرایند در معادلات کنترلگر استفاده نگردیده است. هم چنین با بهرهگیری از رویکرد افزونگی توصیفگر، بهرههای رویتگر و کنترلگر از طریق حل تعدادی از نابرابریهای ماتریسی خطی اکید ...

این مقاله چارچوبی از یادگیری عمیقِ با ناظر را جهت ناوبری ربات‌ چرخ‌دار در زمین‌های هموار با محوریت وظایف پیگیری دیوار و اجتناب از موانع ارائه می‌نماید. در اینجا، فرض بر این است که ربات تنها به یک سیستم بینایی (دوربین کینکت) مجهز است. چالش‌ اصلی در هنگام استفاده از تصاویر عمق، ابعاد بالای تصاویر و استخراج ویژگی‌های مناسب از آنها با هدف کاهش ابعاد ورودی کنترلگر می‌باشد. برای این منظور در این مقاله...